เซอร์โวที่ควบคุมโหมดทำงาน
เคลื่อน servo ไดรฟ์ระบบควบคุมโดยทั่วไปสามห่วง จากภายในไปภายนอกมีปัจจุบันห่วง ห่วงความเร็ว และตำแหน่งห่วง
1.ครั้งแรกของทั้งหมด ดันห่วงห่วง: ปัจจุบันคือ ผลลัพธ์ของวง PID ควบคุมความเร็ว เราเรียกว่า "ห่วงปัจจุบันกำหนด", แล้วก็"ปัจจุบันวงรับ" และ"ปัจจุบันห่วงความคิดเห็นเปรียบเทียบค่าความแตกต่างซึ่งทำให้ควบคุม PID ในวงปัจจุบันและแสดงผลไปที่มอเตอร์ "ปัจจุบันห่วงเอาท์พุท" คือเป็นปัจจุบันเฟสของมอเตอร์ต่อเฟส "ปัจจุบันห่วงความคิดเห็นไม่เข้ารหัสติชมแต่องค์ประกอบอาคารที่ติดตั้งภายในไดรฟ์ในแต่ละขั้นตอน (เหนี่ยวนำแม่เหล็กเข้าสู่กระแสและแรงดันไฟฟ้าสัญญาณ) ส่งคำติชมไปวนรอบปัจจุบัน
2.วนความเร็ว: การป้อนการวนรอบความเร็วเป็นผลลัพธ์ของวงตำแหน่ง PID การปรับและตั้งค่าตำแหน่ง ค่าเสียง
ซึ่งเราเรียก "ตั้งค่าความเร็ว" "ตั้งค่าความเร็ว" และ "ความเร็วห่วงความคิดเห็นเปรียบเทียบค่าความแตกต่างนี้ที่ทำการปรับปรุงหมายเลขผลิตภัณฑ์
ในวนรอบความเร็ว (ส่วนใหญ่กำไรสัดส่วนและการประมวลผลหนึ่ง), ผลลัพธ์ นี้เป็นดังกล่าวข้างต้น "ปัจจุบันวงให้." ผลป้อนกลับของการวนรอบความเร็วมาจากความคิดเห็นของตัวเข้ารหัสผ่าน "เครื่องคิดเลขเร็ว"
3 ป้อนข้อมูลห่วงห่วง: ตำแหน่งตำแหน่งคือ ชีพจรภายนอก (ปกติ ยกเว้นไดรฟ์ servo ที่เขียนข้อมูลไปยังไดรฟ์โดยตรงที่อยู่), ชีพจรหลังเรียบจัดการตัวกรองและอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ภายนอกคำนวณเป็น "ห่วงตำแหน่งที่ตั้ง" ข้างต้นmenthioned วนรอบความเร็วตั้งเป็น constituted โดยมูลค่ารวมซึ่งเป็นตำแหน่งที่รับสัญญาณเสียงและการตั้งค่าชีพจรข้อเสนอแนะเข้ารหัสสัญญาณแสดงผลค่าที่คำนวณ โดยการนับส่วนเบี่ยงเบนและ PID ปรับ โดยตำแหน่งห่วง (เป็นสัดส่วนได้รับการปรับปรุง ความแตกต่างสำคัญน้อยกว่า) ตอบสนองตำแหน่งวงยังมาจากการเข้ารหัส
PID คงเซอร์โวลูปปัจจุบันมีโดยทั่วไปตั้งค่าภายในโปรแกรมควบคุม servo เพื่อให้ผู้ใช้งานไม่ไม่จำเป็นต้องเปลี่ยน
วนรอบความเร็วส่วนใหญ่ PI (สัดส่วนและสถาปนิก), และเป็นสัดส่วนเป็นกำไร ดังนั้นเราต้องทำให้เหมาะสม
ปรับความเร็วได้ และค่าคงที่เวลาหนึ่งเพื่อให้บรรลุผลลัพธ์ต้องการความเร็ว วนรอบตำแหน่ง P ที่เป็นหลัก
การปรับปรุง (สัดส่วน) สำหรับนี้ เราเพียงตั้งกำไรสัดส่วนลูปตำแหน่ง
มีค่าไม่คงที่สำหรับพารามิเตอร์การปรับตำแหน่งห่วงและห่วงความเร็ว ตามการส่งกลโหมดการเชื่อมต่อโหลดภายนอก โหมดการเคลื่อนไหวโหลด ความเฉื่อยของโหลด ความต้องการความเร็วและความเร่ง เช่นเซอร์โวความเฉื่อยของโรเตอร์ของมอเตอร์ และออกแรงเฉื่อย และเงื่อนไขอื่น ๆ เพื่อตรวจสอบการปรับปรุง การปรับปรุงวิธีการง่าย ๆ คือจากประสบการณ์ของโหลดภายนอกภายในบริบทของพารามิเตอร์กำไรจากเล็กไปใหญ่ ครั้งหนึ่งค่าคงที่จากใหญ่ไปเล็ก กับไม่แหกนิเวศของค่าเสถียรของการสั่นสะเทือนที่ดีที่สุดค่า
เมื่อโหมดตำแหน่งจำเป็นต้องปรับตำแหน่งวง เป็นการปรับความเร็ววงก่อน (ในกรณีนี้ เป็นสัดส่วนดีที่สุดวนตำแหน่งตั้งอยู่ที่ค่าต่ำสุดค่าเชิงประจักษ์) หลังจากปรับวนรอบความเร็ว จะได้รับจากการค่อย ๆ วนรอบตำแหน่งขึ้น การตอบสนองของวงตำแหน่งดีกว่าช้ากว่าวนรอบความเร็ว ก็มีแนวโน้มความเร็วช็อก