เซอร์โวมอเตอร์กำหนดตำแหน่งที่แม่นยำและลักษณะวงปิด
กลไก servo เป็นระบบควบคุมอัตโนมัติที่ช่วยให้จำนวนการควบคุมเอาท์พุทของวัตถุที่จะติดตามการเปลี่ยนแปลงโดยพลการของเป้าหมายอินพุต (หรือค่าที่กำหนด)
จากนั้นวิธีการทำให้ได้ตำแหน่งที่แม่นยำของเซอร์โวมอเตอร์วิธีทำความเข้าใจลักษณะวงปิดของมัน อันดับแรกให้ดูที่องค์ประกอบของระบบ AC servo ซึ่งประกอบด้วยไดรเวอร์เซอร์โวและเซอร์โวมอเตอร์ ที่นี่เราส่วนใหญ่พูดคุยเกี่ยวกับหลักการทำงานของไดรฟ์เซอร์โวมอเตอร์เป็นเพียงตัวกระตุ้น ไดอะแกรมแผนผังของไดรเวอร์มีดังนี้ คล้ายกับวงจรหลักของอินเวอร์เตอร์แหล่งจ่ายไฟจะได้รับการแก้ไขและกลับด้านเพื่อให้เกิดการแปลงจาก AC → DC → AC
แผนภาพโครงสร้างไดรฟ์ของเซอร์โว
สัญญาณอินพุต / คำสั่งสามารถเป็นสัญญาณควบคุมเช่นตำแหน่งความเร็วและแรงบิดซึ่งสอดคล้องกับโหมดควบคุมสามโหมดของเซอร์โวมอเตอร์ โหมดควบคุมแต่ละโหมดสอดคล้องกับการควบคุมของวงแหวน การควบคุมแรงบิดคือการควบคุมวงปิดปัจจุบันและโหมดความเร็วคือการควบคุมวงปิดความเร็ว โหมดนี้เป็นโหมดควบคุมวงปิดสามโหมด (แรงบิด, ความเร็ว, ตำแหน่ง) ด้านล่างเราวิเคราะห์ลูปปิดทั้งสามของโหมดตำแหน่ง:
การควบคุมวงปิดสามโหมดโหมดตำแหน่ง
ในรูปด้านบน M หมายถึงเซอร์โวมอเตอร์, PG หมายถึงเอนโค้ดเดอร์และสีน้ำเงินด้านนอกสุดแทนลูปตำแหน่ง เพราะในที่สุดเราก็ควบคุมตำแหน่ง (การวางตำแหน่ง) วงแหวนภายในคือลูปความเร็วและลูปปัจจุบัน (ลูปแรงบิด) ตามลำดับ การวนรอบความเร็วต่ำและการวนรอบปัจจุบันทำหน้าที่เป็นวงแหวนป้องกันเพื่อป้องกันการควบคุมแผงลอยและการโอเวอร์โหลดเพื่อให้มั่นใจความเร็วมอเตอร์คงที่และกระแสมอเตอร์คงที่ เรามุ่งเน้นไปที่วิธีการวนลูปตำแหน่งทำให้มั่นใจว่ามอเตอร์สามารถหมุนได้อย่างแม่นยำในมุมที่กำหนด
ถ้าเราให้พัลส์, พัลส์ความคิดเห็นคือ 0, ส่วนเบี่ยงเบนของพัลส์Δp = 1, อินพุตไปยังคอนโทรลเลอร์, ในเวลานี้วงจรไดรฟ์ควบคุมอินเวอร์เตอร์ IPM เพื่อสร้างคลื่น SPWM เพื่อขับเซอร์โวมอเตอร์ คลื่น SPWM นี้ มันแตกต่างจากคลื่นสี่เหลี่ยมของพัลส์ plc ของเรา เมื่อมอเตอร์ขับเคลื่อนตัวเข้ารหัสเพื่อหมุนมันจะส่งพัลส์ป้อนกลับ ในเวลานี้△ p = 0, มอเตอร์หยุดส่งออกและตำแหน่งชีพจรหนึ่งตำแหน่ง กระบวนการทั้งหมดตั้งแต่พัลส์ไปจนถึงการยอมรับพัลส์ป้อนกลับเป็นกระบวนการลูปปิดเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์สามารถจัดตำแหน่งได้อย่างถูกต้อง จำนวนพัลส์จะกำหนดระยะทางของการวางตำแหน่ง ความถี่ของพัลส์จะเป็นตัวกำหนดความเร็วของมอเตอร์