โหมดควบคุมเซอร์โวมอเตอร์

โหมดควบคุมเซอร์โวมอเตอร์

เซอร์โวแบบทั่วไปมีสามโหมดการควบคุม: โหมดควบคุมความเร็ว, โหมดควบคุมแรงบิด, โหมดการควบคุมตำแหน่ง

1 การควบคุมแรงบิด: โหมดการควบคุมแรงบิดคือการป้อนข้อมูลอนาล็อกภายนอกหรือการกำหนดที่อยู่โดยตรงเพื่อกำหนดขนาดมอเตอร์ แรงบิดเอาท์พุทภายนอกเช่น 10V ที่สอดคล้องกับ 5Nm เมื่อชุดอนาล็อกภายนอกที่ 5V มอเตอร์ออกเพลาเป็น 2.5Nm : ถ้ามอเตอร์เพลาโหลดน้อยกว่า 2.5Nm มอเตอร์ทำงานที่ CW เมื่อโหลดภายนอกเท่ากับ 2.5Nm มอเตอร์ไม่ทำงาน ถ้ามอเตอร์มีขนาดใหญ่กว่า 2.5Nm มอเตอร์จะกลับทำงาน (โดยปกติจะ อยู่ภายใต้เงื่อนไขของแรงโน้มถ่วง) เราสามารถเปลี่ยนการตั้งค่าอะนาล็อกเพื่อเปลี่ยนขนาดแรงบิดและสามารถเปลี่ยน ที่อยู่ที่ตรงกันผ่านทางสื่อสารเพื่อให้ได้ค่า การประยุกต์ใช้อุปกรณ์คดเคี้ยวและคลี่คลายซึ่ง มีความต้องการอย่างมากเกี่ยวกับกำลังวัสดุเช่นอุปกรณ์ที่คดเคี้ยวหรืออุปกรณ์ดึงเส้นใยการตั้งค่าแรงบิดสามารถเปลี่ยนได้ตลอด เวลาโดยขึ้นอยู่กับการเปลี่ยนแปลงของรัศมีการคดเคี้ยวเพื่อให้แน่ใจว่าแรงของวัสดุจะไม่เปลี่ยนแปลงไปตาม คดเคี้ยวรัศมี การเปลี่ยนแปลง

2, การควบคุมตำแหน่ง: โหมดการควบคุมตำแหน่งโดยทั่วไปผ่านความถี่พัลส์อินพุทภายนอกเพื่อกำหนดขนาดของ ความเร็วในการหมุนจำนวนของพัเพื่อกำหนดมุมหมุนและเซอร์โวบางส่วนได้โดยตรงผ่าน โหมดการสื่อสารเพื่อกำหนดความเร็วและการกระจัด ตั้งแต่โหมดตำแหน่งมีการควบคุมอย่างเข้มงวดเกี่ยวกับความเร็วและ ตำแหน่งดังนั้นจึงมักใช้กับอุปกรณ์กำหนดตำแหน่ง

3, โหมดความเร็ว: เราสามารถควบคุมความเร็วในการหมุนผ่านทางอินพุตอนาล็อกหรือความถี่ชีพจรกับการควบคุมอุปกรณ์ ภายนอก PLC PID แหวนควบคุมความเร็วโหมดยังสามารถตำแหน่ง แต่สัญญาณตำแหน่งยนต์หรือสัญญาณตำแหน่งโหลดโดยตรงจะต้องให้ กับ PLC ไป ดำเนินการโหมดตำแหน่งยังรองรับสัญญาณตำแหน่งการตรวจจับวงรอบการรับส่งข้อมูลโดยตรง เครื่องเข้ารหัสที่เพลามอเตอร์ตรวจพบเฉพาะความเร็วของมอเตอร์ในขณะนี้และสัญญาณตำแหน่งจะมีให้โดย อุปกรณ์ตรวจจับด้านท้ายสุดท้าย โดยตรง ซึ่งมีข้อได้เปรียบ ของการลดข้อผิดพลาดในระหว่างขั้นตอนการส่งกลาง เพิ่มความถูกต้องตำแหน่งของระบบทั้งหมด

4, พูดคุยเกี่ยวกับ 3 วง, เซอร์โวมอเตอร์โดยทั่วไปมีการควบคุมโดยสามแหวน, แหวนสามเป็นสามวงกลมลูปลบความคิดเห็น ระบบควบคุม PID ลูป PID ภายในสุดเป็นลูปปัจจุบันซึ่งทำงานได้อย่างสมบูรณ์ภายใน ไดรฟ์ เซอร์โว ผ่านอุปกรณ์ฮอลล์เพื่อตรวจจับกระแสเอาท์พุทของไดรฟ์แต่ละเฟสไปยังมอเตอร์ข้อเสนอแนะเชิงลบไปยังการ ตั้งค่า ปัจจุบัน PID จะทำการปรับเปลี่ยนเพื่อให้บรรลุ กระแสปัจจุบันเป็นใกล้ที่สุดเท่าที่เป็นไปได้เทียบเท่ากับการตั้งค่าปัจจุบัน วงปัจจุบันคือการควบคุมแรงบิดมอเตอร์ดังนั้น โหมดแรงบิด unver, เซอร์โวไดรฟ์ทำงานน้อยที่สุด แต่การ ตอบสนอง แบบไดนามิกที่เร็วที่สุด

วงแหวนที่สองคือห่วงความเร็วโดยการตรวจจับสัญญาณเครื่องเข้ารหัสมอเตอร์เพื่อทำการ ปรับค่า PID แบบลบเชิงรับ สัญญาณเอาท์พุทของ PID ของวงแหวนจะตั้งค่าวงปัจจุบันโดยตรงดังนั้นการควบคุมลูปความเร็วจะประกอบด้วยลูปความเร็วและ ลูปปัจจุบัน ในอีกคำหนึ่งโหมดใดต้องใช้ลูปปัจจุบันเป็นตัวควบคุมพื้นฐานเมื่อความเร็วและการควบคุมตำแหน่ง ระบบจะดำเนินการควบคุมแรงบิด (แรงบิด) ในปัจจุบันเพื่อให้สามารถควบคุมความเร็วและตำแหน่งได้ในเวลาเดียวกัน

วงแหวนที่สามคือตำแหน่งวงซึ่งเป็นวงแหวนด้านนอกสามารถสร้างขึ้นระหว่างโปรแกรมควบคุมเซอร์โวและตัวเข้ารหัสเซอร์โวมอเตอร์ นอกจากนี้ยังสามารถสร้างระหว่างตัวควบคุมภายนอกและตัวเข้ารหัสเซอร์โวมอเตอร์หรือโหลดสุดท้ายตามสถานการณ์จริงที่จะตั้งค่า ตั้งแต่เอาท์พุทภายในของวงควบคุมตำแหน่งคือการตั้งค่าของลูปความเร็วภายใต้โหมดการควบคุมตำแหน่ง ระบบทำงานของทั้งสามห่วงระบบจะจำนวนมากที่สุดของการดำเนินงานและความเร็วในการตอบสนองแบบไดนามิกยังเป็นที่ช้าที่สุด